2022年4月，自行科技「御行」系統順利在國內一線城市公交車規模化量產交付（目前已交付3000臺，預計今年將交付10000臺），該系統能有效制止重大交通事故發生，降低交通事故率，提高車企運行管理效率，助力企業增效降本，幫助監管部門、運營單位建立高效的管理與營運機制。

“御行”系統現場安裝圖

2014年6月，交通運輸部公布《關于印發城市公共交通智能化應用示范工程建設指南的通知》，提出示范工程建設圍繞深化落實城市公共交通優先發展戰略，支撐公交都市建設，以城市公共汽電車運營企業、乘客、城市交通運輸主管部門為主要服務對象，建設城市公共交通智能化系統。加快推進公共交通行業的運行狀態日常監測與預警、服務監管、分析決策，實現城市公共汽電車系統的協同調度，并提供及時可靠的出行信息服務。截止到2020年11月，交通運輸部共公布兩批共37個公共交通智能化應用示范試點城市。在“十四五”期，交通運輸部將按照《新能源汽車產業發展規劃(2021—2035年)》要求，積極支持新能源汽車智能化、網聯化發展。到2025年，城市公交中新能源車輛占比分別達到72%，其中，已有部分城市新能源公交規模已經達到90%。城市客運作為城市公共交通的主要出行工具，隨著城市公交車輛數量和客運量的大幅增加，城市交通道路擁擠，公共交通事故層出不窮，車輛管理單位和運營部門的壓力也越來越大。其中，在城市公交車運行過程中主要由于駕駛員疲勞駕駛、分心、盲區等原因所導致交通事故率居多，這一直困擾著公共安全管理部門和運營管理單位。 如何確保公交車輛運營安全、完善公交運營大數據采集、高效調度公交車輛資源，降低城市交通事故率，推進城市公共交通行業健康發展，保證城市公共交通平穩而有序運行，城市交通汽車智能化與網聯化發展至關重要。為保障城市客運車輛出行安全，交通部和各省市也相繼出臺了相關政策與標準。2011至2018年期間，交通部相繼出臺了兩客一危、重型卡車、《營運貨車安全技術新標準》等標準。2018年重慶萬州因乘客毆打公交司機導致公交車墜江事件以及鄭州因公交車司機操作不當，撞上了高架橋的龍門架所導致發生重大事故等等。2018至2020年期間，以《粵標》《滬標》《渝標》等為代表性的地方各省市也相繼出臺地標，這些標準與規范都將為城市公交等車輛進行規范化監督與管理提供合法合規依據。

自行科技從國家政策、監管部門、車企運營管理單位需求切入，率先打造城市公交主動安全智能終端系統【御行】，是一款適合城市公交企業運營安全管理需要而定制研發的產品。能夠滿足客戶在法規安全、行程監控、效率管理、成本管理等多方面的需求，實現全方位風險管控。

該系統功能齊備且強大：一是具有支持「主動安全」+「前向碰撞預警」+「斑馬線禮讓行人預警」+「斑馬線超速減速」+「駕乘人員監控」+「盲區緊急制動」+「客流統計」等核心功能。二是提高行車安全，降低事故造成的經濟損失。通過ADAS、DMS、 BSD等主動安全技術，針對潛在碰撞危險、疲勞駕駛等高危駕駛場景，及時發出預警，降低事故率，減少因事故造成的經濟損失。三是采集客流數據，助力公交車企管理數字化轉型。提升管理效率，通過大數據采集及分析技術，為公交企業運營單位精細化管理及數字化轉型提供數據支撐，提升營運管理效率。四是助力政府部門加強監管，提升道路安全。該系統能夠方便政府部門加強對營運單位的監督和管理，有利于落實企業主體責任，保障人民群眾基本出行利益，助力城市安全文明出行，全面提升道路交通安全，為建設智慧城市、文明城市提供有力保障。

“御行”系統功能示意圖

采用一套專業的L1級安全駕駛輔助系統。通過多路攝像頭對車輛實時艙內外監控及駕駛員狀態監測等。在車輛行駛過程中實時監測駕駛員狀態（如疲勞檢測、注意力檢測、行為檢測、人臉識別等）；通過艙內前向ADAS攝像頭感知與艙外盲區攝像頭、前向毫米波雷達進行多傳感器數據融合，精準實時的計算出潛在的危險目標及危險系數；通過艙外左、右側盲區攝像頭實時感知車輛周圍道路環境上的行人及非機動車輛，實時精準計算出車輛左右側內輪差、后視鏡盲區、A柱盲區內所潛在危險目標。

其次，系統將融合多路感知結果進行綜合判定給出預警、提醒、緩剎、制動等動作。為了滿足城市客車營運屬性，該系統制動功能減速度一般控制在1-2.5m/s2之間，且制動功能保證在危險發生3秒前啟動，能有效保證車輛行駛安全及車內乘客的安全。幫助提升公交行車安全性及規范性，提高交通出行效率。

該系統具備三大優勢：一是超高性價比，成本極具競爭力。產品基于超高性價比的CV25硬件，支持接入8路攝像頭，可根據需求進行定制。采用工業級芯片開發的產品，保證性能可靠性和低功耗的運行方式，適配性和可開發性強，能快速適配極短的客戶開發周期，設備維護成本低，全生命周期性價比高。二是符合交通部及省市相關技術標準。符合交通部相關技術標準，如JT/T 794、 JT/T 808、JT/T 1076、JT/T 1078、JT/T883 、JT/T115等。符合各省市（蘇標、滬標、粵標、渝標等）運輸車輛主動安全智能防控系統規范等。三是高性能的人工智能算法，高檢測率。采用深度學習和語義分割技術，算法更加精準可靠，艙內外感知系統能夠提供核心功能準確性98%以上，綜合功能準確性96%以上，同時保持低的漏檢率和系統時延100ms以內。

目前，自行科技商用車主動安全解決方案具備智能高效、功能強大、安全可靠與性價比高等優點，受到了tier1與客車企業的青睞，并在中國重汽、三一重工、北奔重卡、徐工集團、宇通客車、中通客車、中國中車、比亞迪等主機廠都有規模化量產。

展望未來，汽車智能化是車輛技術發展的必然趨勢，也是推動我國交通運輸高質量發展和建設交通強國的重要支撐。深圳自行科技一直專注于嵌入式人工智能領域，在計算機視覺技術與傳感器融合技術方面有獨特的見解以及豐富的探索經驗，并且長期在商用車主動安全智能化駕駛方面持續研發投入，形成了從技術研發、生產制造、全球銷售等一體化軟硬件服務體系。在底層算法機制及研發生產能力具有完善的技術儲備與服務能力，能夠根據市場需求開發定制車載安全智能化解決方案及產品，并且能夠快速滿足市場上不同規格車型的需求。